Die Burg soll Anfang des 12. Jahrhunderts errichtet worden sein. Mit Graf Eberhard I. von Berg-Altena, ein Sohn von Adolf II. von Berg, kann 1161 zum ersten Mal ein Graf von Altena urkundlich nachgewiesen werden. Der Sitz der Grafschaft war die Burg Altena.
1907 wird mit dem Wiederaufbau begonnen, der 1914 größtenteils abgeschlossen ist. Der Lehrer Richard Schirrmann gründete 1914 auf der Burg die erste ständige Jugendherberge der Welt. Die Originalräume sind heute ein Museum. 
Bild: Dr. Gregor Schmitz, CC-BY-SA-2.0

Nach der Eröffnung des Museums der Grafschaft Mark in der Burg (1915) entwickelte sich die Burg Altena zu einem beliebten Ausflugsziel im Sauerland. 1943 übernahm der damaligen Kreis Altena die Burg.
Heute ist die Burg Denkmal von nationaler Bedeutung und gilt als Wahrzeichen der Stadt. Inzwischen ist sie Hauptanziehungspunkt für Touristen aus aller Welt. Weithin bekannt ist auch das am ersten Augustwochenende auf der Burg stattfindende große Mittelalterfest.
Am Fuß des Klusenbergs führt ein etwa 95 Meter langer Erlebnisparcours zu einem 2014 gebauten Aufzug. Dieser fährt senkrecht durch den Fels zum Burghof.
Dazu steht auf der Homepage der Burg:
Der Erlebnisaufzug erspart Ihnen den rund 20-minütigen steilen Fußweg hinauf zur Burg. Doch nicht nur das. Durch unser neues Tor zur Burg, den Eingang zum Aufzug, gehen Sie zunächst tief in den Berg hinein. Dieser Erlebnisstollen ist ein eigenes kleines Museum, eine eigene kleine Welt, in der Sie auf Ritter, Zwerge und Handwerker treffen. Auf Ihrem Weg zum Aufzug erzählen Ihnen diese Vertreter der Vergangenheit manch erheiternde, manch gruselige Geschichte oder Sage. Sie werden schnell zu treuen Begleitern, sodass der Abschied fast ein bisschen schwerfällt. Doch keine Angst, im Erlebnisaufzug geben Ihnen Burgherr Graf Dietrich selbst sowie sein frecher Freund Burghard, die Stollenfledermaus, ihr Geleit.